7 月 9 日消息 今日我国载人航天宣传中心的短片系列《天宫 TV》发布了第四话：行走吧！机械臂。短片首次公布了我国空间站搭载的机械臂的实拍工作画面。可以看出，空间站天和核心舱外搭载多台全景相机，捕捉到了这台机械臂的工作场景。



据IT之家此前报道，这台机械臂由航天科技集团五院研制，是目前同类航天产品中复杂度最高、规模最大、控制精度最高的空间智能机械系统。机械臂长度 10.2 米，最多可承载 25 吨的重量，可以辅助移动一个实验舱，也可以辅助航天员出舱活动。


官方表示，这台机械臂两端具有一个对接口，可以依次固定在空间站表面的位点进行爬行工作，灵活移动位置。当对接成功后，这一接口便可以为机械臂供电。以下为对接过程截图：

IT之家了解到，空间站核心舱的机械臂共有 7 个关节，意味着具有 7 个自由度。机械臂分为大臂和小臂两个部分，采用了“肩 3 + 肘 1 + 腕 3”的配置方案，末端部分叫做“末端执行器”，通过与舱体表面的目标适配器进行对接，可以实现机械臂在空间站表面自主爬行。


机械臂两个末端具有多个传感器以及视觉系统，通过内部的中央控制器，可以实现自动制定动作方案，完成精确到动作。机械臂可以自主分析，也可以由航天员进行遥控。视觉监视系统体现在机械臂的肩部、腕部、肘部各有 1 台视觉相机；其中肩部与腕部视觉相机能对舱外状态进行监视，并能对舱表状态进行检查，以备监测到空间碎片可能对舱外暴露的实验载荷产生撞击。因此，通过机械臂在舱体表面的爬行，配合视觉相机监视，就如同空间站伸出了一个大大的自拍杆，实现了 360 度全覆盖无死角的监视，非常巧妙地实现了对于空间站舱外设备的巡检功能。

IT之家获悉，在机械臂的研制过程中，科研团队在关键技术、原材料选用、制造工艺、适应空间站环境的长寿命设计等方面均作出了巨大的突破和创新，使我国成为世界上第三个掌握大型空间机械臂核心技术并应用的国家，全部核心部件实现国产化，并形成了多项国家空间机器人行业标准，引领空间智能装备的中国制造之路。

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